“התנוחה – יציבה ונינוחה.
[התנוחה] בהרפיית המאמץ ובהתלכדות עם האינסוף”
(יוגה סוטרה של פטנג’לי, סוטרות II.46-47)

מטרתה של היוגה היא לכוון את האדם אל ראיה בהירה, ולכן הבסיס לאימון היוגה הוא הכרת אמצעי הראיה. זהו אימון רב ממדי הפועל על הגוף והתודעה גם יחד: התבהרות התודעה מבהירה את הגוף כשם שהגוף הנע מתוך חיבור והישתרשות תורם להשקטת התודעה. אימון המשלב תודעה וגוף מאפשר יצירת שדה ראיה שלא מתאפשר כשמתרכזים בתודעה בלבד.

התודעה והגוף דומים מאוד. לשניהם יש פחדים, לשניהם יש פנטזיות. אימון משולב מתקיים בתוך מרחב בו הפחדים והפנטזיות נראים בבירור ולא מסיטים או מפעילים אותנו, וכך הם לאט נחלשים, עד נעלמים. אז קורה משהו במימד המנטלי ובמימד הגופני גם יחד: בכל אימון לא רק יכולת ביצוע התנוחות משתכללת, אלא גם יכולת ההתבוננות והמודעות.

ביוגה סוטרה של פטנג’לי כתוב שהאסנה, התנוחה היוגית, שלמה כאשר מתמלאים שני תנאים: הרפיית המאמץ, כך שהגוף מוצא מנוחה אמיתית, והתלכדות תודעה עם האינסוף. לעיתים דוקא באימון האסנה, שיש בה מהיציבות וההתחברות לגוף כאן ועכשיו, מתרחשת הרפיה מלאה  ובעקבותיה התבהרות התודעה ורוממות הרוח.